پروژه کارشناسی رشته مهندسی *ربات ماهی*

در اين پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشي هوشمند براي نمونه اي از يک ربات ماهي به روش سخت افزار در حلقه پرداخته مي شود. براي اين منظور، ابتدا مدل غير خطي براي نمونه ربات ماهي معرفي ميگردد. براي تحليل حرکات ماهي، از تئوري جسم کشيده که توسط لايت هيل پيشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوري لايت هيل برگرفته شده از تئوري آيروديناميك جسم باريك است که به شناگرهاي کارانجيفوم قابل اعمال است. با ساده سازي معادلات پيشنهادي لايت هيل براي سيستم ربات براي حرکت در صفحه، تعداد ورودي هاي کنترلي از تعداد درجات آزادي حرکت در صفحه کمتر ميباشد که منجر به تحريک ناقص ربات ميشود. به علت عدم امکان مدل سازي تحليلي و دقيق اثرات هيدروديناميکي وارد بر ربات و کوپله بودن اين اثرات با اثرات ديناميکي، مدل ديناميکي سيستم ارائه شده براي ربات ماهي علاوه بر تحريک ناقص بودن، داراي عدم قطعيتهاي پارامتريک و ساختاري مي باشد. تا به حال، كار اصلي محققان بر روي تحليل هاي پيچيده هيدروديناميکي مكانيزم رانش شبيه ماهي که غير قابل استفاده براي مصارف کنترلي هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مكانيكي و عملكرد با كنترل از راه دور متمركز بوده است.


مقدمه
فصل اول
خلاصه اي بر مكانيزم هاي مورد استفاده ماهي در شنا
رانش BCF
يادگيري از ماهي در طراحي و ساخت ربات
نيروهايي كه بر روي ماهي در حال شنا اثر مي كند
طراحي الگوي شنا براي ربات ماهي
مكانيزم ها و روشهای كنترلی براي روبوماهي
سينماتيکو ديناميک ربات ماهي بدون در نظر گرفتن ديناميک مکانيزم
ديناميک مکانيزم پيشرانش ربات ماهي
تئوري جسم کشيده
شبيه سازي حرکت

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 90

  قیمت: 14,000 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید