در اين پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشي هوشمند براي نمونه اي از يک ربات ماهي به روش سخت افزار در حلقه پرداخته مي شود. براي اين منظور، ابتدا مدل غير خطي براي نمونه ربات ماهي معرفي ميگردد. براي تحليل حرکات ماهي، از تئوري جسم کشيده که توسط لايت هيل پيشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوري لايت هيل برگرفته شده از تئوري آيروديناميك جسم باريك است که به شناگرهاي کارانجيفوم قابل اعمال است. با ساده سازي معادلات پيشنهادي لايت هيل براي سيستم ربات براي حرکت در صفحه، تعداد ورودي هاي کنترلي از تعداد درجات آزادي حرکت در صفحه کمتر ميباشد که منجر به تحريک ناقص ربات ميشود. به علت عدم امکان مدل سازي تحليلي و دقيق اثرات هيدروديناميکي وارد بر ربات و کوپله بودن اين اثرات با اثرات ديناميکي، مدل ديناميکي سيستم ارائه شده براي ربات ماهي علاوه بر تحريک ناقص بودن، داراي عدم قطعيتهاي پارامتريک و ساختاري مي باشد. تا به حال، كار اصلي محققان بر روي تحليل هاي پيچيده هيدروديناميکي مكانيزم رانش شبيه ماهي که غير قابل استفاده براي مصارف کنترلي هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مكانيكي و عملكرد با كنترل از راه دور متمركز بوده است.


مقدمه
فصل اول
خلاصه اي بر مكانيزم هاي مورد استفاده ماهي در شنا
رانش BCF
يادگيري از ماهي در طراحي و ساخت ربات
نيروهايي كه بر روي ماهي در حال شنا اثر مي كند
طراحي الگوي شنا براي ربات ماهي
مكانيزم ها و روشهای كنترلی براي روبوماهي
سينماتيکو ديناميک ربات ماهي بدون در نظر گرفتن ديناميک مکانيزم
ديناميک مکانيزم پيشرانش ربات ماهي
تئوري جسم کشيده
شبيه سازي حرکت

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 90

  قیمت: 14,000 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید 

جامعه اطلاعاتي جامعه­ اي است كه در آن زندگي اقتصادي، فرهنگي و اجتماعي افراد جامعه به فناوري اطلاعات و ارتباطات وابسته است و جامعه­اي است كه در آن مردم در محل كار ، منزل و حتي در اماكن تفريحي از اين تكنولوژي­ حداكثر استفاده را مي­برند.
بر خلاف دوران گذشته كه اطلاعات و تكنولوژي در اختيار صاحب نظران فن و صنايع قرار داشت و مشروعيت آن نيز به تاييد و تصديق آنان مرتبط بود در جامعه جديد اطلاعات تكنولوژيستها علماي اجتماعي و مردم معمولي نيز مرتبط با تكنولوژي اطلاعاتي قرار گرفته و بخشي از زندگي روزمره آنان شده است. زيرا اطلاعات و اخبار در گروه نيازهاي اساسي همه مردم قرار گرفته است و توليدات آن استفاده همه جانبه دارد. در حالي كه در دوران گذشته استفاده از تكنولوژي مرتبط با قشر خاصي بود و فراگيري زيادي نداشت (آذرخش، مهراد،1383،ص 25).


فهرست مطالب :
فصل اول: كليات تحقیق
1-1 مقدمه
2-1 بیان مسأله
3-1 اهمیت وضرورت پژوهش
4-1 انگیزه پژوهشگر
5-1 هدف پژوهش

فرمت فایل اصلی: doc

تعداد صفحات: 74

  قیمت: 19,000 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید 

پژوهش حاضر به مقایسه‌ی تاثیر روش تدریس یادگیری مشارکتی با روش سنتی (سخنرانی) بر ایجاد یادگیری و یادداری دانش‌آموزان در درس علوم در سال تحصیلی91-90 صورت گرفته است. در پژوهش حاضر روش یادگیری مشارکتی و روش سخنرانی متغیر مستقل و دانش‌آموزان پسر و دختر پایه چهارم متغیر وابسته است.در این پژوهش از روش نمونه گیری آزمایشی استفاده شد. جامعه آماری در این پژوهش را کلیه دانش‌آموزان دختر پسر که شامل 392پسر و392 دخترپایه چهارم ونیز کلیه معلمان که شامل20 زن و20مرد پایه چهارم دوره ابتدایی شهرستان شوش در سال تحصیلی 90-91 می‌باشدتشکیل می‌دهند.نمونه آماری در این پژوهش20تا از دختران و20تا از پسران و 2نفراز معلمان زن و 2نفر از معلمان مرد می‌باشد که توسط آزمون محقق ساخته ای با ضریب پایایی 7 به منظور سنجش یادگیری، افراد هر دو گروه آزمایش شدند. برای تجزیه وتحلیل داده‌ها از روش t مستقل استفاده شده است. به طور کلی نتایج به دست آمده بیانگر آن است که بین روش تدریس فعال (یادگیری مشارکتی)و روش سنتی (سخنرانی)بر میزان یادداری دانش آموزان در درس علوم تفاوت معناداری وجود دارد.

فهرست مطالب:
فصل اول: کلیات پژوهش
مقدمه
بیان مساله
اهمیت و ضرورت پژوهش

فرمت فایل اصلی: DOC

تعداد صفحات: 105

  قیمت: 19,000 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید 

در سال 2006 آقای بریمن به همراه ریباکوف در منطقه مدیترانه مطالعاتی بر روی سازه ها انجام دادند. این ساختمان ها دارای اسکلت بتنی مقاوم و در تمامی طبقات دارای دیوار برشی بجز در طبقه همکف بودند.
در نتیجه سختی این طبقه از سایر طبقات کمتر بود -که اصطلاحا به آن طبقه نرم گفته می شود- در این زمان استفاده از ستون های جداگر لرزه ای (SIC) پیشنهاد شد.
تغییر مکان در اعضای جداساز به عنوان یک پارامتر بسیار مهم در سیستم ستون های جداگر لرزه ای هستند، چون تحت زلزله های بسیار قوی ممکن است.

فهرست مطالب:
مقدمه
ستون های جداگر لرزه ای
مزایای ستون جداگر لرزه ای
مقایسه رفتاری ستون های جداگر لرزه ای و ستون های ثابت

فرمت فایل اصلی: ppt

تعداد صفحات: 16

  قیمت: 3,200 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید 

سیستم مقاوم سازی سازه ها با کامپوزیت FRP (الیاف تقویت شده با پلیمر های رزین اپوکسی) یکی از مصالح مدرن برای تقویت سازه ها می باشد. این نوع کامپوزیت متشکل از دو بخش الیاف تقویتی FRP است که به وسیله یک ماتریس رزین از جنس پلیمر رزین اپوکسی احاطه شده است. فیبرهای FRP به روش پلی اکریلونیتریل (PAN) ساخته می شوند و میلگردها و پروفیل ها به روش پالتروژن (Pultrusion) تولید می گردند. در این روش دسته های الیاف پس از آغشته شدن در رزین پس از عبور از یک قالب در کنار هم قرار گرفته و یک پروفیل دارای مقطع ثابت منشوری را به وجود می آورند.
به طور کلی 4 نوع الیاف FRP برای سیستم مقاوم سازی با  FRP استفاده می شود که شامل الیاف کربن، شیشه، آرامید و بازالت می باشد.

فهرست کلی مطالب:
FRP چیست؟
مزایای استفاده از FRP
انواع محصولات FRP

فرمت فایل اصلی: ppt

تعداد صفحات: 19

  قیمت: 2,400 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید 

واژه ی ترونکو در زبان اسپانیایی به معنای الوار است. طرح اصلی سیستم ترونکو برگرفته از همان ساختمان های چوبی سنتی و متداول در آمریکا و کانادا است.در این روش سنتی ساختمان با استفاده از الوارهای چوبی با مقطع دایره ساخته می شود.در کشور آمریکا بیش از دو میلیون واحد مسکونی ساخته شده با این روش وجود دارد.
سیستم ترونکو با الهام از همین مصالح ولی با روشی نوین اقدام به تولید ساختمان نموده است.
در این سیستم عنصر اصلی قطعات لوله از جنس فولاد گالوانیزه می باشد که تقریبا همانند همان الوارهای چوبی خانه های قدیمی با مقطع دایره است.با این تفاوت که این لوله ها بر خلاف الوارها توخالی هستند.قطر این لوله ها در حدود  20 سانتی متر و کمتر از قطر الوارهای چوبی متداول است.این سیستم به دلیل سرعت ساخت بالا راه حل نوین و مناسبی برای ساخت واحد های مسکونی با سرعت بالا است.

فهرست مطالب:
1) معرفی سیستم
2) ویژگی های معماری

فرمت فایل اصلی: ppt

تعداد صفحات: 27

  قیمت: 1,700 تومان

برای توضیحات بیشتر و دانلود اینجا کلیک کنید